2022年客（kè）戶常問問題係列之 LXM26/28係列伺（sì）服 經典問題（tí）20問（上（shàng））

LXM26係列伺服支持PTI控製，Modbus控（kòng）製，模擬量控製，以及端子控（kòng）製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺（sì）服（fú）不（bú）支持PTI控製，模擬（nǐ）量和端子控製。

LXM26係列伺服支持脈衝模式PT,內部任務模式PS，速度（dù）模（mó）式V，轉矩模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式TZ以及（jí）雙模式切換

LXM28A係（xì）列伺服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運行（háng）模式，其中CANopen運行模式包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支持Ethercat運行模式，其中包（bāo）含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係（xì）列伺服隻支持Sercos3運行模式（shì），其中包含以下子（zǐ）模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量或脈衝控製（zhì）LXM26/28係列伺服（fú）時（shí），有時候會發現使（shǐ）能之後，未給任何命令，伺服會緩慢運動，此現象稱為零點漂（piāo）移，處理零點漂移有兩種方法：

1. PT模式時，將脈衝方式（shì）從脈衝/方向改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略大於緩（huǎn）慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點，將其設置為5(ZCLAMP)，重啟之後即（jí）可抑製零漂。

LXM26/LXM28A係列（liè）伺服PT模式電子齒輪比設置參數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給（gěi）100000個脈衝伺服運行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺服（fú）使用通訊模式控製時無法通過麵板修改電子齒（chǐ）輪比，必須通過通訊配（pèi）置修改CANopen索引6091和6092的值來（lái）修改（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協（xié）議，所以（yǐ）也可以參考CANopen索引地（dì）址），具（jù）體算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器在PT模式下，回零模式取決於（yú）PLC，伺服作為執行元件執行（háng）PLC發出的回零（líng）邏輯，以TM241為（wéi）例，支持（chí）以下（xià）回零模式：

具體回零（líng）時序邏輯如下：

0：位置——在位置設（shè）置情況下（xià），當前位置設置為指定的位（wèi）置值（zhí）。不執行任何移動。

1：長參考

10：長參考（kǎo）和索引

20：短參考（kǎo）反向

21：短（duǎn）參考無反向

30：短參考和（hé）索（suǒ）引在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器（qì）。下表描述了連接器（qì）的觸（chù）點：

LXM26/28係列伺服可以（yǐ）使用麵板或SoMove軟件進行自（zì）整定，可以支持輕鬆自整定，舒適自整定和手動整定參數

·輕鬆整定（dìng）：無需使用者參與的（de）自動（dòng）整（zhěng）定。在大多數的應用場合，輕（qīng）鬆調整都可以提供良好的和動態的結果（guǒ）。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可以（yǐ）選擇優（yōu）化標準並設置運動、方向和速度的（de）參（cān）數。

·手動整定：在手動整定時可以執行測（cè）試運動，並通過示波器（qì）功能來優化控製環。

需要注意，目（mù）前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，隻有當P8-35=0X207時才能使用自整定,通常使用（yòng）輕（qīng）鬆自整定即可完成絕大部分應用，具體麵板操作如（rú）下：

將參數（shù）P2-32設為1，以執行輕鬆（sōng）整定。

在您通過P2-32開（kāi）啟輕鬆整定之後，進度會以tn000到tn100的百分比顯（xiǎn）示在HMI顯（xiǎn）示器上。

按HMI上的M鍵可（kě）中斷自動調整。

自動調整（zhěng）成功完成後會在HMI顯示器上顯示（shì）done。

按HMI上的OK鍵可儲存控（kòng）製（zhì）電路參數的值。HMI顯（xiǎn）示器會顯示saved。

按HMI上的（de）M鍵可摒（bìng）棄自動調整的結果。

如果自動調整（zhěng）未能成功運行，HMI顯示（shì）器上會顯（xiǎn）示ERROR。通過參數P9-30可確定原因。

參數P9-37提供在自動調整中最後一次出現的事件的更多信（xìn）息。

需要注意，輕鬆整定需要總共5圈的運動（dòng）範圍（wéi），在輕（qīng）鬆整（zhěng）定時，將從當前電機位置朝正方向轉動2.5圈並朝負方（fāng）向轉動2.5圈。若相應的運動範圍不可用，則（zé）應使用（yòng）舒適整定。

硬件：

聯機電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一端（duān）為RJ45水晶頭，用於連接伺服端的CN3端口，一端為A型USB接頭，用於連接電腦。

軟（ruǎn）件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩種方法：

1. 設定P2-30=1，此（cǐ）時伺服立即使能，無需重新上電，但斷電再上電後使能信號丟（diū）失，且P2-30恢（huī）複為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電後伺服自動處於使能狀態。

如果在運行時發現伺（sì）服電機方向和實際方向相反，可以（yǐ）修改伺服P1-01參數的C位來修改運行（háng）方向

運動方向定義：看向突出的電機軸的末端時，如果電機軸逆時針方向旋（xuán）轉，則為正運動方向。

出廠設置時的運動（dòng）方向：