LXM28多圈位置（zhì）溢出功能塊的編程與現場調（diào）試（二）

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業（yè）動態瀏覽量：次

本文來源於：施家邦工控邦

3.功能（néng）塊的接口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能塊的（de）接口變量，如圖5所示。

圖片（piàn）

圖5 功能塊的接口變（biàn）量

4.LXM28S多（duō）圈位置溢出功能塊的ST程序編寫

雙（shuāng）擊（jī）打開【overflow_compensate】的FB功能塊編寫程序，功能（néng）塊的編程思路就是（shì）程序不僅記錄正常運行的每次溢出，再利用一個掉電保存的（de）persistent變量（liàng）記錄位置溢出的次數，在（zài）上電（diàn）時判斷斷電後電機是否發生移動並導致了新的溢出，將兩者（zhě）的變化（huà）量加到一起得到總的溢出次數，並按總的溢出（chū）次數做對應補償，然後給伺服軸加上（shàng）使能後（hòu），判斷（duàn）軸處於停止位置後再使用MC_Setpostion功（gōng）能塊完成位置補償。LXM28S多圈位（wèi）置（zhì）溢（yì）出功能塊的ST程序和注釋（shì）如圖6所示。

圖6 LXM28S多圈位置溢出功能塊（kuài）的ST程序和注釋

溢出圈數的補償值有一定的周期性，讀者也可以把每（měi）圈的補償計算出來，在軸配置參數和模數值不（bú）變的前提下，使用（yòng）Case語句（jù）來補償也是可以的。

功能塊編寫完（wán）成後要（yào）進行編譯和糾錯，然後在程序（xù）中調用即可。

5.功能塊的管腳定義

▼ 功能塊的輸入管腳如表1所示。

表1 功能塊的輸入管腳

管腳名稱	管腳變量（liàng）類型	說明（míng）
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈數P5-82參數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效（xiào）
i_diGearIn	UDINT	設置成軸配置的GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸配置的GearOut參數（shù）
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸（zhóu）配置的PositionResolution參數
i_LrModulo	LREAL	設（shè）置（zhì）成模（mó）數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必（bì）須確認工作方向是位置遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能（néng）輸入（rù）信號，使能後自動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成後將此標誌位為真

▼ 功能塊（kuài）的輸入輸出管腳，如表2所（suǒ）示。

表2 功能（néng）塊的輸入輸出管腳

管腳名稱	管腳變（biàn）量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於記憶斷電前（qián）的28S反饋位置，斷（duàn）電（diàn）保持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記憶溢出次數，斷電保持變量

▼ 功能塊（kuài）的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能塊的輸出管腳

管腳名稱	管腳變量類型（xíng）	說明（míng）
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真，否則為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時（shí）的編碼器圈數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的編碼器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置（zhì）補償完成標誌位

6.測試平（píng）台軟件版本

1. LMCM262和28S的固件（jiàn）版本

在實驗室中ESME軟件采用的版本是（shì）2.01，28S的（de）固件測試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版本

使（shǐ）用SoMove軟件（jiàn）2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調試軟（ruǎn）件版本

使用lexium studio V1.15.0，主（zhǔ）要用於檢查伺服驅動器和電機（jī）。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值（zhí）複（fù）位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用功能塊的軸重新尋原點，或者使用其它方式（shì）複（fù）位溢出圈（quān）數（shù）值等變量。

(2) 28S的位置、速度、同步運動時，注意速度給定值不（bú）要超過P1-55的最大（dà）速度值，筆者對此進行了極限實驗，設置速度給定值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是28S停機時會失（shī）控，斷開伺服使（shǐ）能才能停止電機，同時，功能（néng）塊存儲的位置也會失效。

(3) 在張江研發實驗室，我對不同固件版本也進行了相對實驗（yàn），其（qí）中（zhōng），固件版本2.78.3的28S，多圈編碼（mǎ）器設置原點操作流（liú）程與之前的版本不同，需要將參數P8-44設3然後再設（shè）2，而之前的版本僅（jǐn）需把P8-44設2即可。

(4) 建議讀者在程序中采用非（fēi）周（zhōu）期讀取參數功（gōng）能塊（kuài）來讀取P5-82的參數值，此參數雖然並不參與控製，但可以（yǐ）直觀（guān）的看出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈電機按單圈電機進行工（gōng）作，讀者在使用（yòng）我創建的這個【overflow_compensate】的FB功能塊時是（shì）不能設置P5-79=1的，否則會導致驅動器的位置不能保（bǎo）存，應予以重視。

往（wǎng）期回顧

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